機器人減速器一般用諧波減速器與RV減速器（即擺線針輪減速器），目前最好的還是徑差子減速器（它是汽車差速器演變而來的）。諧波減速器工藝性差，包括日本在內改良還不斷；RV減速器工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速器也是RV減速器之改良型即取消曲軸，工藝優良且更成熟與優越，徑差子減速器傳動比可達無窮大（實用型為單齒差），體積比是諧波減速器之二分一（即等體積模數是諧波減速器二倍），諧波減速器柔性傳動，徑差子減速器剛性傳動，機器人剛性傳動運動到位緩沖行程更短且小RV減速器，徑差子減速器扭矩大體積小適用于機器人各關節。徑差子減速器傳動效率與行星減速器相當小于諧波減速器與RV減速器，然不少諧波減速器傳動效率低于0.8，徑差子減速器嚙合齒數是行星減速器五倍以上卻小于諧波減速器與RV減速器，因而徑差子減速器理論精度只能高于諧波減速器難以超越RV減速器。徑差子減速器其傳輸功率大得驚人（諧波減速器工業機器人負荷10Kg，徑差子減速器工業機器人就可負荷2000Kg）?，F現在用國外行星減速器潛油泵只能用9”（228.6mm）井口，不過現在國產的也在小批量生產，性價比有優勢，行星減速機的已經在有些行業批量配套，你可以看看，行星格爾行星減速機。
對于國內消費者來說，與國產減速機相比，進口減速機也是存在一定的劣勢。
第一，大部分進口減速機的交貨期要遠遠超過國產減速機的交貨期
第二，大部分進口減速機的價格遠遠超過國產減速機的價格
第三，進口減速機的售后服務沒有國產減速機的售后服務來的直接和快；第四，隨著我國國內減速機技術的不斷發展，進口減速機的技術和質量優勢越來越不明顯。所以，隨著國家對減速機行業發展的越來越重視，國內減速機企業對研發減速機新技術的越來越重視，國產減速機代替進口減速機的趨勢將是不可避免的。
